ロドリゲスの回転公式

昨日の回転行列ね
色々工面してみたんですが、期待した「任意軸の回転」は得られなかったようなので、カンニングする(ぐぐる)ことにしました。


そしたら、ロドリゲスの回転公式なんてのが現れました。
単位ベクトルv(vx,vy,vz)を軸にθだけ回転する回転行列の公式
 
 



のMが、任意軸の回転行列なんだそうです。


あるのかよ！！



クォータニオンと先に知り合ってしまった身としては、そんなもん行列では存在しないんだろう的な印象だったのです。
しかし、昨日の行列を書いてみたことで
結局自力では失敗しましたが、僕ですら思いつけるレベルなので「もしかしたらあるんじゃないのか」という疑惑を抱くには十分でした。

しかし、やはりなんかこう、この宇宙の次元構造を疑いたくなるいびつさですね。
クォータニオンだったらきれいにかけるというのに。



※訂正：M=I+Rsinθ+(1-cosθ)R^2の間違いでした＞＜さーせん

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